Der Unterlauf des Erlaufflusses im Mündungsbereich zur Donau ist ein Jahrtausende alter Siedlungsraum. Die ältersten bekannten Funde stammen aus der mittleren Bronzezeit und sind fast 3.500 Jahre alt. Es handelt sich um Gefäßbruchstücke, die in einer Wohnhöhle auf der Anhöhe über Ofling gefunden wurden.
Die Gegend des Ortes Erlauf war mit Sicherheit vor der Römerzeit bereits besiedelt. Der Platz "Arelape" umschloß das eigentliche Militärlager etwa von Brunn über Stadt Pöchlarn bis zu den römischen Töpfereien von Ornding. Das Militärlager befand sich auf einer Insel , die im Norden vom Donaufluß begrenzt war und im Süden von einem Donauarm, der von Krummnußbaum über Brunn bis Ornding und später wieder in die Donau mündete. In diesem Arm mündete auch der Erlauf-Fluß. Auf den Anhöhen oberhalb dieser ehemaligen Mündung lagen auch, Hochwassergeschützt, die genannten Wohnhöhlen. Von diesem Donauarm zeigt auch ein beim "Schröckenbühel" gefundener römischer Stein zum Anlegen der Schiffe. Zahlreiche römischen Funde sowie Reste einer Therme im Ortsteil Harlanden wurden bereits im 19. Jahrhundert gefunden. Die Fundstücke selber verschwanden aber wieder in privater Hand. Die fruchtbare und geschützte Hochebene am Gemeindegebiet Erlauf bot allerdings die idealen Voraussetzungen für eine entsprechende Zivilsiedlung zur Versorgung der römischen Truppen. Auch der Erlaufer "Eichberg" wurde auf Grund seiner strategisch günstigen Lage und seiner Fernsicht bis ins Ötscherland und über den gesamten Nibelungengau seit langer Zeit als Wachberg genutzt.
In einer "Darstellung des Erzherzogtums Österreich unter der Enns" ist 1838 Erlauf wie folgt beschrieben: Ein Dorf 41 Häusern, wovon Melk die nächste Poststation ist. In 50 Familien leben 143 männliche, 159 weibliche Personen und 32 Schulkinder. Der Viehstand zählt 41 Pferde, 18 Ochsen, 73 Kühe, 89 Schafe und 120 Schweine.
Die hiesigen Einwohner sind gut bestiftete Landbauern, unter denen sich nebst einem Wundarzt, Bäcker, Wirte, Fleischer, noch verschiedene Handwerker befinden. Auf meist guten Gründen werden Weizen, Korn, Gerste und Hafer gebaut, nebst anderen Hülsenfrüchten, auch wird eine gute Viehzucht getrieben und Obstbau, wovon das Obst zum Teil zur Mostbereitung verwendet wird. Die moderne Ortsgemeinde Erlauf wird im Jahre 1850 gebildet. Sie setzt sich aus den Katastralgemeinden Erlauf, Harlanden, Knocking und Steinwand zusammen. Erlauf zählt zu dieser Zeit 50 Häuser mit 353 Einwohner. 1923 gab es in Erlauf 78 Häuser mit 691 Einwohner. Die Aufgaben und Befugnisse sowie die Ausstattung mit finanziellen Mitteln war bei den Gemeinden anfangs sehr gering. Bis 1870 gab es in Erlauf sogar eine israelitische Privatschule.
Obwohl schon vor dem Jahr 1800 durch Hilfslehrer Privatunterrricht erteilt wurde, gab es bis 1887 nur eine einklassige Schule für ca. 160 Kinder. In diesem Jahr wurde eine zweite Klasse eingeweiht, 1894 kam dann eine dritte Klasse dazu. Das alte Schulhaus ist das heutige "Friedensmuseum" neben der Pfarrkirche. Das heutige Volksschulgebäude ist 1959 eröffnet worden.
Der Ort Erlauf lag an der Poststraße von Wien nach Linz, daher gab es früher eine Poststation zum wechseln der Pferde. Sie kreuzte sich hier mit der sogenannten Eisenstraße aus dem Erlauftal (Eisenwurzen), auf der Eisenwaren an die Donau nach Pöchlarn zur Verschiffung gebracht wurden. Die Bundesstraße 1 wurde ab 1950 zu einer wichtigen Ost- West Verbindung. Zu Ostern 1959 sind 1600 Fahrzeuge in der Stunde gezählt worden, damals eine große Belastung wegen der engen Ortsdurchfahrt. (Auf der Westautobahn rechnet man im Sommer 2000 mit über 50.000 Fahrzeugen in 24 Stunden).
Im Dezember 1959 wurde das erste Teilstück der Westautobahn eröffnet. Es reicht von St. Christophen bis Erlauf. Die Autobahn mündete damals am Schröckenbühel in die B 1. Das Teilstück Erlauf bis Kottingpurgstall (Amstetten Ost) ging im Dezember 1961 in Betrieb. Das war eine gewaltige Veränderung für die Menschen und für die ortsansässigen Betriebe. Zu dieser Zeit bestanden in Erlauf noch drei Tankstellen. Um 1975 wurde die heutige, begradigte Ortsdurchfahrt im Anschluß an die Errichtung der Wasserleitung und Kanalisation geschaffen. Dazu musste damals ein Haus in der Orstmitte abgerissen werden.
Die heutige Pfarrkirche ist mit großen Anstrengungen der Bevölkerung 1850 - 1852 errichtet worden. Vorher hatten sich die Menschen jahrzehntelang um eine Loslösung von der Pfarre Pöchlarn bemüht.
Ein großes, neues Kapitel der Erlauf-Geschichte begann mit dem Ende des zweiten Weltkrieges am 8. Mai 1945. Im heutigen Gemeindehaus trafen sich der amerikanische und der sowjetische General um das Ende der Kampfhandlungen zu besiegeln und das Ende des 2. Weltkrieges offiziell zu feiern. Diese geschichtliche Begebenheit führte später zu einer Einrichtung einer Friedensgedenkstätte in den Originalräumen. 1995 wurden die Friedensdenkmäler der Künstler Jenny Holzer und Oleg Komov am Hauptplatz feierlich eingeweiht, 2015 wurde das Friedensmuseum "ERLAUF ERINNERT" feierlich durch LH Dr. Erwin Pröll eröffnet.